日期：2026-10-21　　阅读()　　发布：小编

　　随着人类对海洋的不断探索和逐步开发，无人水下系统得到了较快的发展，为了满足现代科技生活的需要，人们对开始对以鱼类为代表的水下生物进行仿生并根据其结构和运动特性设计出水下仿生机器人。随着人们对鱼类的大量研究，人们开始将目光转向水母身上，水母具备较高的环境适应性和运动灵活性。与此同时，它的流体推进能力更具有高效性，对其进行仿生，更加有助于实现对海洋的观测、侦察、运载以及开采等，在各个领域体现出广阔的应用前景和巨大的潜在价值。本文以水母为研究对象，通过分析其结构和运动特性，了解其运动规律并对其结构和动力学特征加以简化，建立起基本的物理结构模型，再进行动力学分析。建立仿生水母机器人的三维模型，即通过四条机器臂的往复摆动带动覆盖在整个水母机器人表面的硅胶外皮模拟水母的钟状体，机械臂连于机器人身部，身体内部有电源和控制系统等部件。在动力学理论分析可行的前提下，应用ADAMS软件，对水母机器人进行动力学分析和动力学仿真。最后设计控制系统，根据动力学和仿生学分析水母需要实现的基本运动方式，检验设计内容的可行性和可靠性。