日期：2026-03-13　　阅读()　　发布：小编

　　1、仿生机器人通过对生物体运动方式和结构的深入研究，设计出具有优异流体力学性能的仿生外形，例如模仿鱼类的流线型身躯，减少水流阻力，提高能源效率，一些机器人甚至模仿生物的鳍、尾等运动器官，实现灵活的转向和姿态控制，仿生机器人通过采用特殊材料，具有耐压、耐腐蚀、轻便等性能，确保机器人在深海极端环境下的可靠运行。

　　2、现有的仿生机器人在水下工作时，水底的环境各不相同，尤其在淤泥水体的水下工作时，仿生机器人需要克服淤泥支撑性差的技术问题，现有的方式是通过仿生机器人的扰流叶轮进行多方向的动力驱动，使得仿生机器人处于相对静置状态，进而进行作业，但该技术需要耗费大量的电力，进而降低了机器人的水下作业时间，进而需要对淤泥水体进行水下作业的仿生机器人进行结构优化。

　　1、本发明提供一种水下仿生机器人，解决相关技术中现有的仿生机器人在对淤泥水体进行作业时，不便于克服淤泥软体支撑性不稳的技术问题。

　　3、一种水下仿生机器人，包括支撑底板，所述支撑底板顶部的四角处皆设置有支撑立柱，四组所述支撑立柱的顶部共同支撑有支撑顶座，所述支撑顶座的两侧与相邻两组支撑立柱的外侧之间共同设置有支撑机构，所述支撑机构包括升降立柱，所述升降立柱的顶部设置有贯穿至其底部的插杆，所述插杆的底部插入水底淤泥的内部；

　　4、所述支撑底板顶部的中部设置有中心控制单元，所述支撑顶座顶部的四角处皆设置有升降导流孔，所述升降导流孔的内部设置有升降推进叶轮，所述支撑顶座底部的四角处皆设置有多向推进叶轮，通过多向推进叶轮和升降推进叶轮推动机器人整体升降位移和水平360°位移。

　　5、作为本发明的进一步优化方案，所述支撑底板前进端的顶部设置有安装架，所述安装架的底部支撑有机械爪，所述安装架用于外接操作设备，所述支撑底板的前进端设置有防护栏，所述防护栏用于对该仿生机器人进行防护，所述升降导流孔的顶端向支撑顶座的中心线位置处偏移，通过所述升降导流孔的偏移使得升降推进叶轮推动的水流向下的推动力为斜向下的方向。

　　6、作为本发明的进一步优化方案，所述支撑机构包括设置于支撑立柱外侧的安装槽，所述安装槽的内部轴承安装有纵向螺纹杆，所述纵向螺纹杆的顶部设置有第二锥齿轮，所述纵向螺纹杆的外侧套设有第二螺纹套杆，所述第二螺纹套杆的一侧紧固连接有升降立柱，所述插杆的顶端与第二螺纹套杆的顶端紧固连接，所述插杆的底端自升降立柱的顶端插入至升降立柱的底部插出，且插杆的底端设置有尖锥。

　　7、作为本发明的进一步优化方案，所述升降立柱的底部设置有调节转盘，所述插杆位于调节转盘底部的外侧设置有支撑圆盘，所述支撑圆盘的外侧均匀分布有支撑组件，所述调节转盘和支撑圆盘之间设置有驱动支撑组件位移的驱动组件。

　　8、作为本发明的进一步优化方案，所述支撑组件包括均匀设置于支撑圆盘外侧底部的位移槽，所述位移槽的内侧滑动设置有位移块，所述位移块的两侧设置有限位滑块，所述位移槽的内壁设置有与限位滑块互相适配的滑槽，所述位移块远离支撑圆盘的一端设置有支撑顶板，所述支撑顶板的底部设置有软体底板，所述软体底板的顶部对称设置有贯穿至支撑顶板顶部的滑杆，所述滑杆位于软体底板和支撑顶板之间的外侧套设有弹簧，且弹簧的两端分别与软体底板、支撑顶板紧固连接。

　　9、作为本发明的进一步优化方案，所述驱动组件包括均匀设置于调节转盘顶端边缘位置处的若干组弧形导向孔，所述弧形导向孔贯穿调节转盘的底部，所述支撑圆盘的顶部设置有若干组与弧形导向孔相对应的直线导向孔，所述位移块靠近支撑圆盘中心位置一端的顶部设置有插入直线导向孔内部并延伸至弧形导向孔内部的导向杆。

　　10、作为本发明的进一步优化方案，所述升降立柱的外侧设置有导向槽，所述导向槽的上下两端为纵向直线槽结构，其中部为贴合升降立柱外壁的弧形槽结构，所述中心控制单元外侧的两端皆设置有与导向槽互相适配的导向销。

　　11、作为本发明的进一步优化方案，所述支撑顶座两侧的中部皆设置有双向电机，所述双向电机的两端皆传动连接有离合控制单元，所述离合控制单元的输出端皆设置有横向螺纹杆，所述横向螺纹杆的另一端皆设置有与第二锥齿轮相啮合的第一锥齿轮。

　　12、作为本发明的进一步优化方案，所述横向螺纹杆的外侧套设有第一螺纹套块，所述第一螺纹套块的外侧与第二螺纹套杆之间共同设置有支撑铰接杆，所述第二螺纹套杆的外侧与安装槽的内壁互相贴合，通过安装槽对第二螺纹套杆的位移进行上下限定导向。

　　13、作为本发明的进一步优化方案，所述双向电机和离合控制单元分别通过导线与中心控制单元电连接，通过中心控制单元对双向电机和离合控制单元的开合进行控制。

　　14、本发明的有益效果在于：本发明通过设置有升降立柱上下位移，进而带动软体底板、支撑圆盘向下位移，通过软体底板向支撑圆盘外侧展开位移，从而提高支撑圆盘底部的支撑范围，进而使得支撑圆盘与软体底板对支撑底板的整体形成支撑状态，并且配合离合控制单元对横向螺纹杆的独立控制，使得单组升降立柱上下位移距离进行独立控制，从而适配不同水体底部淤泥高低不平的问题，进而提高了该装置的适配性。

　　1.一种水下仿生机器人，其特征在于，包括支撑底板（10），所述支撑底板（10）顶部的四角处皆设置有支撑立柱（12），四组所述支撑立柱（12）的顶部共同支撑有支撑顶座（14），所述支撑顶座（14）的两侧与相邻两组支撑立柱（12）的外侧之间共同设置有支撑机构（100），所述支撑机构（100）包括升降立柱（101），所述升降立柱（101）的顶部设置有贯穿至其底部的插杆（118），所述插杆（118）的底部插入水底淤泥的内部；

　　2.根据权利要求1所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述支撑底板（10）前进端的顶部设置有安装架（19），所述安装架（19）的底部支撑有机械爪（15），所述安装架（19）用于外接操作设备，所述支撑底板（10）的前进端设置有防护栏（16），所述防护栏（16）用于对该仿生机器人进行防护，所述升降导流孔（13）的顶端向支撑顶座（14）的中心线位置处偏移，通过所述升降导流孔（13）的偏移使得升降推进叶轮（18）推动的水流向下的推动力为斜向下的方向。

　　3.根据权利要求1所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述支撑机构（100）包括设置于支撑立柱（12）外侧的安装槽（109），所述安装槽（109）的内部轴承安装有纵向螺纹杆（102），所述纵向螺纹杆（102）的顶部设置有第二锥齿轮（114），所述纵向螺纹杆（102）的外侧套设有第二螺纹套杆（115），所述第二螺纹套杆（115）的一侧紧固连接有升降立柱（101），所述插杆（118）的顶端与第二螺纹套杆（115）的顶端紧固连接，所述插杆（118）的底端自升降立柱（101）的顶端插入至升降立柱（101）的底部插出，且插杆（118）的底端设置有尖锥（127）。

　　4.根据权利要求3所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述升降立柱（101）的底部设置有调节转盘（116），所述插杆（118）位于调节转盘（116）底部的外侧设置有支撑圆盘（107），所述支撑圆盘（107）的外侧均匀分布有支撑组件，所述调节转盘（116）和支撑圆盘（107）之间设置有驱动支撑组件位移的驱动组件。

　　5.根据权利要求4所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述支撑组件包括均匀设置于支撑圆盘（107）外侧底部的位移槽（126），所述位移槽（126）的内侧滑动设置有位移块（123），所述位移块（123）的两侧设置有限位滑块（124），所述位移槽（126）的内壁设置有与限位滑块（124）互相适配的滑槽（128），所述位移块（123）远离支撑圆盘（107）的一端设置有支撑顶板（117），所述支撑顶板（117）的底部设置有软体底板（106），所述软体底板（106）的顶部对称设置有贯穿至支撑顶板（117）顶部的滑杆（120），所述滑杆（120）位于软体底板（106）和支撑顶板（117）之间的外侧套设有弹簧（121），且弹簧（121）的两端分别与软体底板（106）、支撑顶板（117）紧固连接。

　　6.根据权利要求5所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述驱动组件包括均匀设置于调节转盘（116）顶端边缘位置处的若干组弧形导向孔（119），所述弧形导向孔（119）贯穿调节转盘（116）的底部，所述支撑圆盘（107）的顶部设置有若干组与弧形导向孔（119）相对应的直线）中心位置一端的顶部设置有插入直线）内部并延伸至弧形导向孔（119）内部的导向杆（122）。

　　7.根据权利要求6所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述升降立柱（101）的外侧设置有导向槽（105），所述导向槽（105）的上下两端为纵向直线槽结构，其中部为贴合升降立柱（101）外壁的弧形槽结构，所述中心控制单元（11）外侧的两端皆设置有与导向槽（105）互相适配的导向销（108）。

　　8.根据权利要求3所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述支撑顶座（14）两侧的中部皆设置有双向电机（110），所述双向电机（110）的两端皆传动连接有离合控制单元（111），所述离合控制单元（111）的输出端皆设置有横向螺纹杆（103），所述横向螺纹杆（103）的另一端皆设置有与第二锥齿轮（114）相啮合的第一锥齿轮（113）。

　　9.根据权利要求8所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述横向螺纹杆（103）的外侧套设有第一螺纹套块（112），所述第一螺纹套块（112）的外侧与第二螺纹套杆（115）之间共同设置有支撑铰接杆（104），所述第二螺纹套杆（115）的外侧与安装槽（109）的内壁互相贴合，通过安装槽（109）对第二螺纹套杆（115）的位移进行上下限定导向。

　　10.根据权利要求8所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述双向电机（110）和离合控制单元（111）分别通过导线）电连接，通过中心控制单元（11）对双向电机（110）和离合控制单元（111）的开合进行控制。

　　本发明涉及水下仿生机器人技术领域，公开了一种水下仿生机器人，包括支撑底板，所述支撑底板顶部的四角处皆设置有支撑立柱，四组所述支撑立柱的顶部共同支撑有支撑顶座，所述支撑顶座的两侧与相邻两组支撑立柱的外侧之间共同设置有支撑机构；该水下仿生机器人，通过设置有升降立柱上下位移，进而带动软体底板、支撑圆盘向下位移，通过软体底板向支撑圆盘外侧展开位移，从而提高支撑圆盘底部的支撑范围，进而使得支撑圆盘与软体底板对支撑底板的整体形成支撑状态，并且配合离合控制单元对横向螺纹杆的独立控制，使得单组升降立柱上下位移距离进行独立控制，从而适配不同水体底部淤泥高低不平的问题，进而提高了该装置的适配性。

　　1. 先进材料制备 2. 环境及能源材料的制备及表征 3. 功能涂层的设计及制备 4. 金属基复合材料制备

　　1.内燃机燃烧及能效管理技术 2.计算机数据采集与智能算法 3.助航设备开发